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[主观题]
已知系统的结构图如图所示。欲保证阻尼比=0.7和单位斜坡函数输入时稳态误差ess=0.25，试确定参数K和τ的取值。
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已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:
(1)速度稳态误差系数Kv≥5s-1;
(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;
(3)调节时间te(5%)≤2s。
试确定前置放大器增益k1及测速反馈系数kt(kt要求在0~1间选取)。
设非线性系统结构图如图所示，其中参数K1、K2、T1、T2、M均为正。试确定：
(1)系统发生自振时，各参数应满足的条件。
(2)自振频率和振幅。
已知系统函数
(1)写出对应的差分方程;
(2)画出该系统的结构图;
(3)求系统的频率响应,并画出k=0,0.5,1三种情况下系统的幅度响应和相位响应.
已知负反馈系统的开环传递函数为
(1)试画出T=0时，θ≤Kg≤∞的根轨迹;
(2)在(1)的根轨迹上,求出满足闭环极点阻尼比
的Kg值；
(3)在(2)的K值下，画出0≤T≤∞的参量根轨迹；
(4)在(3)的根轨迹上，求出满足闭环极点为临界阻尼的T值。
已知系统结构图如图7-12所示，T为采样周期，试画出参数K-T稳定域(取T做横坐标)曲线。
：已知
试选择参数a、b、c的值，使系统响应速度信号时无稳态误差。
