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[主观题]
已知非线性控制系统的结构图如图7-6所示。为了使系统不产生自持振荡，试采用描述函数法确定图中
非线性环节的特性参数a和b的数值。
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。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
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为定值，且r＞Ta。试证明该系统的相位裕度ye有极大值ycmax，井计算当相位裕度ye为最大值ycmax时，系统的开环截止频率
和增益Ke的值。
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为大于0的已知参数，且τ＞T0.试画出系统的大致开环幅相特性曲线，并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及kt值。
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(1)速度稳态误差系数Kv≥5s-1;
(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;
(3)调节时间te(5%)≤2s。
试确定前置放大器增益k1及测速反馈系数kt(kt要求在0~1间选取)。
