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[多选题]
已知控制系统的内环正反谓回路的开环传递函数是G（s)H（s)=K*（s+3)/s2（s+1)（s+9)，其内环回路根轨迹在实轴上的根轨迹是（)。
A.[-1,0]
B.[-3,-1]
C.[-∞,-9]
D.[-9,-3]
E.[0,+∞]
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A.由于副回路的存在，改善了被控对象的特性
B.串级控制系统具有较强的抗干扰能力
C.串级系统具有一定的自适应能力
D.串级控制能够超前控制
E.串级控制属于开环控制
A.前馈-反馈控制系统相对于串级控制系统，反应速度更快、更稳定
B.前馈-反馈控制系统能克服多种干扰，是由于串级控制系统的高级系统
C.前馈-反馈控制系统是由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路叠加而成
D.前馈-反馈控制系统是一种基于模型的控制控制系统，可实现性不纯在问题
E.串级控制系统是由内、外(或主、副)两个反馈回路所组成
A.0~-1之间
B.-2~-∞之间
C.-1～-2之间
D.0～-1和-2～-∞之间
A.闭环控制
B.开环控制
C.闭环控制和复合控制
D.复合控制
控制系统结构如图5-2所示，其中
为大于0的已知参数，且τ＞T0.试画出系统的大致开环幅相特性曲线，并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及kt值。
已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数
为定值，且r＞Ta。试证明该系统的相位裕度ye有极大值ycmax，井计算当相位裕度ye为最大值ycmax时，系统的开环截止频率
和增益Ke的值。
试选择KK及T值以满足下列指标:
