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（请给出正确答案）
控制系统结构如图5-2所示，其中
为大于0的已知参数，且τ＞T0.试画出系统的大致开环幅相特性曲线，并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及kt值。
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某最小相位系统结构如图6-7(a)所示，G0(s)为受控对象的传递函数，图6-7(b)所示为该系统的开环对数幅频特性渐近线。试求:
(1)写出开环传递函数;
(2)计算该控制系统的相角裕量;
(3)写出串联校正装置的传递函数Gc(s)，说明是什么型式的校正。
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中
。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
已知非线性系统如图7-1所示，其中，T＞0，K＞0, 现要求系统输入量c(t)的自振振幅Xc=0.1,角频率为ωc=10,试确定参数T和K的数值。
控制系统如图4-29所示，其中
(1)当Wc=kg时，由所绘制的根轨迹证明系统总是不稳定的。
(2)当
时，绘制系统的根轨迹，并确定使系统稳定的Kg值范围。
系统的结构图如图2-8-20所示,采样周期T=1s, 试设计控制器的脉冲传递函数D(z)，使该系统在输入为单位阶跃信号时,输出满足以下条件:c(0)=0,c(k)=1,k＞0,其中k为正整数。
已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:
(1)速度稳态误差系数Kv≥5s-1;
(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;
(3)调节时间te(5%)≤2s。
试确定前置放大器增益k1及测速反馈系数kt(kt要求在0~1间选取)。
电路如图题6.4.5所示，其中VDD=5V，Rsi=2千欧，Rg1=60千欧，Rg2=40千欧，Rd=RL=5.1 千欧，MOS管参数为Kn=0.8mA/V2，VTN=1V，λ=0，Cgn=1pF，Cgd=0.4pF。试求该电路的中频源电压增益ArSM和源电压增益的上限频率fH。
某可控硅控制线路中,流过负载R的电流i(t)如图6-21所示,即
其中l0称为触发时间,如果T=0.02(s)(即ω=
=100π)
(1)当触发时间t0=0.0025(s)时,求0≤t≤
内电流的平均值;
(2)当触发时间为t0时,求[0,]内电流的平均值;
(3)要使i平均=
(A)和
(A),问相应的触发时间应为多少？
已知系统的结构如图2-8-14所示,试求当r(t)=1(t),r(t)=5t，1(t)和r(t)=1/2t2·1(t)时,系统的稳 态误差,其中采样周期为1a。
