图示质量为m₁的均质杆0A长为Ɩ，可绕水平轴O在铅垂面内转动，其下端有一与基座相连的螺线弹簧，

刚度系数为k，当θ=0°时，弹簧无变形。杆OA的A端装有可自由转动的均质圆盘，盘的质量为m₂，半径为r，在盘面上作用有矩为M的常力偶，设广义坐标为φ和θ，如图所示。求该系统的运动微分方程。