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[主观题]

在图11-15所示的跟踪系统中A₂(s)作为补偿器用来改善A₃(s)的性能.其作用是保证系统稳

在图11-15所示的跟踪系统中A₂（s)作为补偿器用来改善A₃（s)的性能.其作用是保证系统稳

定,并使误差信号e(t)=x(t)-y(t)随时间增长而衰减到零.

(1)若在图11-15所示的跟踪系统中A2（s)作为补偿器用来改善A3（s)的性能.其作用是保证系统稳在图1 a为正实系数.选A₂(s)=K(比例控制,K为实系数).求为使系统稳定K值应满足何种条件.分别求r(t)为单位冲激或单位阶跃时,误差信号e(t)的终值.(借助拉氏变换的终值定理.)

(2)若A₁(s)仍如(1)问,而A₂(s)改为比例积分(PI)控制在图11-15所示的跟踪系统中A2（s)作为补偿器用来改善A3（s)的性能.其作用是保证系统稳在图1 .为使系统稳定,求实系数K₁、K₂的范围.求x(t)为单位阶跃时误差信号e(t)的终值.比较以上二种情况下系统的跟踪性能.

(3)若在图11-15所示的跟踪系统中A2（s)作为补偿器用来改善A3（s)的性能.其作用是保证系统稳在图1 试讨论若A₂(s)为PI控制时系统不稳定,而改用比例-积分-微分(PID)控制时可使系统稳定.并讨论系统对阶跃信号作用的跟踪性能,求e(t)的终值.

在图11-15所示的跟踪系统中A2（s)作为补偿器用来改善A3（s)的性能.其作用是保证系统稳在图1

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:

(1)建立该系统的状态方程,建议选状态变量

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第4题

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第5题

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第7题

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第9题

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