2021年9月8日，甲公司与乙公司签订了原材料的合同，甲公司向乙公司出售原材料，双方约定总价款为30万元。10月9日，甲公司就30万元货款全额开具了增值税专用发票，11月10日，乙公司收到货物，11月23日，甲公司收到货款30万元。根据增值税法律制度的规定，甲公司增值税纳税义务发生时间为（）。