平面曲柄连杆滑块机构如图5-6a所示。OA=l，在曲柄OA上作用有1矩为M的力偶，OA水平。连杆AB与铅垂线的

夹角为日，滑块与水平面之间的摩擦因数为f_s，不计重力，且tanθ>f_s。求机构在图示位置保持平衡时F力的值。