如图a所示，电动绞车提升一重P的物体，在其主动轴上作用有不变转矩M，主动轴和从动轴部件对各自转

轴的转动惯量分别为J₁和J₂。传动比 z₁/z₂=k，鼓轮半径为R。不计轴承摩擦及吊索质量，求重物的加速度。