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[主观题]
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ(t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ（t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。
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(1)若板的加速度a=2g(g为重力加速度)，求螺栓A或B及铰D给予弯杆的力;
(2)若弯杆在A，B处均不受力，求板的加速度a及铰D给与弯杆的力。
质量为m，长为2l的均质杆OA绕水平固定轴O在铅垂面内转动，如题9-12图(a)所示。已知在图示位置杆的角速度为角加速度为a。试求此时杆在O轴的约束力。
题11-36图(a)所示系统位于铅垂面内。已知质量为m的偏心轮以匀角速度w绕O转动，偏心轮质心为C,偏心距OC= e,AB=BD，BO=OD。试求当轮转过φ角时，B处的动约束力。
图6-16所示公园游戏车M固结在长为R的臂杆OM上，臂杆OM绕铅垂轴
以恒定的角速度φ=ω转动，小车M的高度
与转角φ的关系为
。求
时，小车M在球坐标系的各速度分量：vr，vθ，vφ。
两根均质杆AC和BC质量均为m，长为l，在C处光滑铰接，置于光滑水平面上，如题12-22图(a)所示。设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h,试求铰C到达地面时的速度。
指向固定端A。问
应为多少，小球恰能达到A端。
